Primero necesitas tener instalado el paquete ImageMagick. Para saber cuál es e instalarlo:
$ pkcon search file /usr/bin/convert /bin/convert Buscando por archivos [=========================] Comenzando [=========================] Finalizado [=========================] Instalado ImageMagick-6.9.2.7-1.fc23.x86_64 (installed:updates) An X application for displaying and manipulating images Disponible ImageMagick-6.9.1.3-0.beta.3.fc23.2.x86_64 (fedora) An X application for displaying and manipulating images $ pkcon install ImageMagick
A continuación, simplemente ejecuta:
$ convert file.pdf file.tiff