1. Crea el grupo docker si no existe ya: 
    # groupadd --system docker
  2. Edita /etc/sysconfig/docker y añade -G docker a OPTIONS
  3. Añade tu usuario al grupo docker: 
    # usermod -aG docker tu_usuario
  4. Reinicia docker: 
    # systemctl restart docker
  5. Cierra y abre tu sesión

Quizá prefieras usar el grupo wheel (los que tienen acceso a sudo) y te ahorras los pasos de crear el grupo.